Según Aristóteles la tendencia natural de los cuerpos en ausencia de fuerzas externas era alcanzar el estado de reposo. Tuvieron que transcurrir casi 2000 años hasta que se comprendió cuál era realmente el estado natural de los cuerpos.
Galileo, en sus Discorsi e dimostrazioni matematiche, intorno a due nuove scienze, enuncia de forma correcta uno de los cimientos de la mecánica clásica: un cuerpo que se mueve por un plano horizontal, continuará moviéndose en la misma dirección con velocidad constante salvo que sea perturbado. En ausencia de fuerzas, la tendencia de los cuerpos es moverse con velocidad constante en línea recta.
¿Cómo llegó a esta conclusión? Con el objeto de analizar el comportamiento de los cuerpos en movimiento, diseñó un experimento que consistía en dejar caer por un plano inclinado una bola pulida. Al llegar a la base del plano, la bola ascendía por otro plano de inclinación variable. Galileo se dio cuenta de que, cuanto menos inclinado estaba este segundo plano, más distancia recorría la bola. Por tanto, concluyó, si el segundo plano no tuviera inclinación (esto es, si fuera completamente horizontal), la bola recorrería una distancia infinita.
La inercia no es, pues, una tendencia de los objetos al reposo, sino una tendencia a mantener su estado de movimiento o de reposo. Es cierto que, por ejemplo, un objeto que desliza sobre una superficie horizontal va perdiendo velocidad y acaba parándose. Pero ello es debido a que sobre el objeto se ejerce, mientras desliza, una fuerza contraria a la velocidad, en este caso, la fuerza de rozamiento.
